YL-38拉绳位移传感器概述 #

    产品特点及应用 #

• 采用标准的 ModBus-RTU 通讯规约，支持组态王、Intouch、FIX、synall 等流行软件，能与 AB、西门子、施耐德、GE 等国际著名品牌的设备及系统之间实现数据通信；
• 结构紧凑、直线测量行程长度、安装空间尺寸小、安装维护方便；
• 金属外壳，防尘、防振动、坚固耐用；
• 刻槽排线，每圈行程一致，测量行程0-10米；
• 多股不锈钢拉绳，耐腐蚀性，经济实用，性价比高；
• 运行次数可达上500万次，线性精度±0.1%，重复性精度±0.01%；

典型应用：拉绳位移传感器特别适合直线导轨系统，液压气缸系统、试验机、伸缩系统（叉车、压机、升降机、弯管机、折弯机等），起重机或缆绳绞车，水库大坝保护系统，闸门开度控制系统、试验机压力机械、液压万能实验机械，仓储位置定位，压力机械，纺织机械，金属板材机械，包装机械，印刷机械、工业机器人、X-Y轴及其它长度位移等相关尺寸测量和位置控制，特别适合电液伺服液压万能试验机的控制。完全可以替代光栅尺，其它应用场合可以定制，完全可以实现低成本的高精度测量。

型号说明 #

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拉绳位移传感器产品参数 #

备注：传感器长度计算方法详见2.4.1

 拉绳位移传感器接线说明 #

 1.4.1 接线注意事项：

• 插头型号：IP54插头为5264，IP68及防爆款为航插；
• 接红线时需注意编码器标签上的电压值5~24V；
• 正常情况黄线悬空，若是有置零需求的时候，则接置零线；
• 务必避免置零线（黄线）接触红线，可导致短路，无法通讯 。

1.4.2 黄线（功能线）两个功能具体操作方法：

• • 归零功能：置零线（黄线）接地 100mS以上时，编码器位置值归零；
  • 恢复出厂功能：断电，黄线接黑线，上电保持两分钟，断电，取掉黄线重新上电。

产品配套（如有需要可联系业务人员） #

拉绳传感器支架

串口屏

编码器上位机

串口软件

 拉绳位移传感器尺寸图 #

IP54 BRT38系列0.3米/0.5米/1米拉绳位移传感器安装尺寸图

IP54 BRT38系列2米拉绳位移传感器安装尺寸图

IP54 BRT38系列3米拉绳位移传感器安装尺寸图

IP54 BRT38系列4米/5米拉绳位移传感器安装尺寸图

IP54 BRT38系列6米/7米拉绳位移传感器安装尺寸图 

IP54 BRT38系列8/9/10米拉绳位移传感器安装尺寸图

IP68/防爆款 BRT38系列0.3米/0.5米/1米拉绳位移传感器安装尺寸图

IP68/防爆款 BRT38系列2米拉绳位移传感器安装尺寸图

IP68/防爆款 BRT38系列3米拉绳位移传感器安装尺寸图

IP68/防爆款 BRT38系列4米/5米拉绳位移传感器安装尺寸图

IP68/防爆款 BRT38系列6米/7米拉绳位移传感器安装尺寸图

IP68/防爆款 BRT38系列8/9/10米拉绳位移传感器安装尺寸图

编码器RS485协议（标准MODBUS-RTU） #

通信协议详述:

本编码器使用MODBUS-RTU(国标GB/T19582-2008)通讯协议进行通讯，支持一主站控制多个从站，通过自带的上位机可以配置 255个从站地址，主站可以是单片机、PLC或PC机等。

2.1.通信参数

出厂时的串口默认配置，波特率默认为 9600bps，数据位 8，无校验，停止位 1；波特率可配置范围 9600~115200bps，编码器默认通信地址（站号）为1。

2.2.  MODBUS-RTU帧格式

本编码器支持 MODBUS的0x03(读保持寄存器)、0x06(写单个寄存器)、0x10(写多个寄存器)。

2.2.1.  0x03读保持寄存器

主站发送：

从站回送：

2.2.2.  0x06写单个寄存器

主站发送：

当从站接收正确，从站回送：

2.2.3.  0x10 写多个寄存器

当从站接收正确时，从站回送：

当从站接收错误时，从站回送：

 2.3. 寄存器定义

2.3.1. 编码器寄存器

2.4. 编码器详细参数说明

2.4.1. 编码器值

编码器长度计算（仅供参考）：

1，把拉绳传感器数值递增方向设置为拉出时数据增大

2.在拉绳未拉出时设置当前位置值为1000(基准,可另设其他值)

3.公式L＝（X-1000)＊轮周长/单圈分辨率   （单位 mm）

通信示例：

Tx:01 03 00 00 00 02 (C4 0B)

Rx:01 03 04 00 01 76 3B (CC 40)

注:括号内为 CRC 校验位，编码器值返回数据是 00 01 76 3B (十进制：95803)

2.4.2. 编码器圈数值

通信示例：

Tx:01 03 00 02 00 01 (25 CA)

Rx:01 03 02 00 08 (B9 82)

注:括号内为 CRC 校验位，编码器圈数值返回数据是 00 08 (十进制：8 圈)

2.4.3. 编码器单圈值

编码器当前单圈角度=编码器单圈值*360/单圈分辨率。例如读取编码器单圈值为634，单圈分辨率为1024(即10bit，2^10=1024),编码器当前角度=634*360/1024=222.89°

通信示例：

Tx:01 03 00 03 00 01 (74 0A)

Rx:01 03 02 02 7A (38 C7)

注:括号内为 CRC 校验位，编码器单圈值返回数据是 02 7A (十进制：634)

2.4.4. 编码器地址

说明：编码器地址/ID/站号

通信示例：

Tx:01 06 00 04 00 02 (49 CA)

Rx:01 06 00 04 00 02 (49 CA)

注:括号内为CRC校验位，设定地址是02 (HEX:0x0002)

2.4. 5. 波特率

通信示例：

Tx:01 06 00 05 00 02 (18 0A)

Rx:01 06 00 05 00 02 (18 0A)

注:括号内为CRC校验位，设置的波特率为38400 bps(0x02)

2.4.6. 编码器模式

说明：编码器工作模式

通信示例：

Tx: 01 06 00 06 00 01 (A8 0B)

Rx: 01 06 00 06 00 01 (A8 0B)

注:括号内为CRC校验位，设置当前编码器数据模式为自动回传编码器值（默认查询）

2.4.7. 自动回传时间

说明：编码器自动回传数据的时间周期（需配合编码器自动回传数据模式使用）

通信示例：

Tx: 01 06 00 07 00 64 (39 E0)

Rx: 01 06 00 07 00 64 (39 E0)

注:括号内为CRC校验位，设定自动回传时间为100毫秒（HEX:0x0064）

特别注意：一旦设置自动回传时间小于20毫秒，编码器再设置其他参数很容易失败，谨慎使用！！

 2.4.8. 编码器重置零点标志位

说明：此地址写入1后，即设置编码器当前位置为零点，当前编码器值读取为0

通信示例：

Tx:01 06 00 08 00 01 (C9 C8)

Rx:01 06 00 08 00 01 (C9 C8)

注:括号内为CRC校验位，设置当前编码器值为0

 2.4.9. 编码器值递增方向

说明：编码器值递增方向（编码器输出轴朝向观察者）

通信示例：

Tx:01 06 00 09 00 00 (59 C8)

Rx:01 06 00 09 00 00 (59 C8)

注:括号内为CRC校验位，设置当前编码器值顺时针数值增加

2.4.10. 编码器角速度采样时间

通信示例：

Tx: 01 06 00 0A 03 E8 (A9 76)

Rx: 01 06 00 0A 03 E8 (A9 76)

注:括号内为CRC校验位，设定自动回传时间为1000毫秒（HEX:0x3E8）

2.4.11. 设置编码器当前值

通信示例：

Tx:01 10 00 0B 00 02 04 00 00 30 39 (66 0E)

Rx:01 10 00 0B 00 02 (30 0A)

注:括号内为 CRC 校验位，设置的位置为 12345 (HEX:0x00003039)

2.4.12. 编码器设置中点标志位

说明：设定当前编码器值为M(M为单圈分辨率*硬件圈数/2)

通信示例：

Tx:01 06 00 0E 00 01 (29 C9)

Rx:01 06 00 0E 00 01 (29 C9)

注:括号内为CRC校验位，设置编码器当前位置或角度为量程中点

2.4.13. 编码器设置5圈标志位

说明：设定当前编码器值为Z(Z为单圈分辨率*5),例如编码器单圈分辨率为1024，设置之后,当前编码值为5*1024=5120。

通信示例：

Tx:01 06 00 0F 00 01 (78 09)

Rx:01 06 00 0F 00 01 (78 09)

注:括号内为 CRC 校验位，设置当前编码器值为 5 圈值

2.4.14. 编码器角速度值

说明：线速度 = 编码器角速度值*轮周长 / 单圈分辨率 / 转速采样时间（单位：m/S）

例如：编码器角速度值回传为74565，轮周长为60mm(0.06m),单圈分辨率为 32768，转速采样时间为 100mS(0.1S)

编码器线速度 = 74565*0.06/32768/0.1 = 74565*0.000018310546875= 1.365325927734375m/S通信示例：

Tx:01 03 00 20 00 02 (C5 C1)

Rx:01 03 04 00 01 23 45 (73 30)

注:括号内为CRC校验位，编码器值返回数据是00 01  23 45 (十进制： 74565)

2.5. CRC校验函数代码参考

unsigned int Crc_Count(unsigned char pbuf[],unsigned char num)

{

int i,j; unsigned int wcrc=0xffff;

for(i=0;i<num;i++)

{

wcrc^=(unsigned int)(pbuf[i]);

for (j=0;j<8;j++)

{

if(wcrc&0x0001)

{

wcrc>>=1; wcrc^=0xa001;

}

else

wcrc>>=1;

}

}

return wcrc;

}

拉绳传感器指示灯说明 #

3.1.  默认由5个闪灯状态组成，默认状态：“蓝—＞蓝—＞蓝—＞青—＞蓝”间隔1s慢闪，表示编码器供电正常；

3.2. 其他工作状态指示

• 查询编码器数据状态：绿灯间隔5s快闪；
• 黄线设置零点状态：橙灯间隔5s快闪；
• 黄线上电复位状态：紫灯间隔5s快闪；
• 编码器数据自动返回状态：停1s慢闪，间隔5s快闪，闪烁5次，定义参照第一条。
• 红灯为编码器故障

3.3. 当编码的ID和波特率更改后，闪灯的颜色会相应变化，状态灯颜色参照表及代表的意义如下。

颜色及其数值定义关系：

（表1）

RS485/RS232/TTL/RS422波特率及其数值定义关系：

（表2）

• 上电正常工作状态：停4s，间隔1s慢闪烁5次，前4次闪灯颜色组合成一个四进制数据可以转换成对应编码器ID号，最后一次闪灯颜色定义为波特率；

• 例如：橙—＞青—＞紫—＞橙—＞蓝，查表1表2可得出对应数字为：21320，最后一位0， 根据上述表格0对应波特率为9600，前4位组成2132四进制数，转换成十进制ID：2*4^3+ 1*4^2 + 3*4^1 + 2*4^0 ＝ 158（编码器ID）。

状态灯闪烁定义及示例:

拉绳位移传感器安装注意事项 #

• 拉绳位移传感器安装在固定位置，拉头拉出，严禁松手让拉线瞬间缩回；
• 运动需保持无障碍，安装时要使拉线垂直拉出 ；
• 非技术人员严禁拆卸，如有需要请在技术人员指导下进行拆卸重装；
• 不锈钢绳安装时，需要注意角度把控，如有需要可适当增加滑轮改变方向，以确保测量精度及钢索的使用寿命，避免让线摩擦出线口；
• 使用过程中应减少过量的粉尘杂质进入产品内，容易导致钢索涂塑层破坏或导致运转不顺等故障；
• 请确认在电源关闭的状态下接线，注意错误接线可能导致编码器主板烧坏。

我们的服务 #

• 本公司产品在正常使用（除客户不正当使用或因短接引起的电路永久损坏）情况下，质保期2年，免费提供远程技术指导服务，超出质保期限的产品寄回维修仅收取成本人工费用；
• 可开具专票（13%）、普票（1%），如需开票请联系业务人员；
• 图纸、上位机、通信协议等可在研蓝自动化科技官网下载：www.yanlanmc.cn，如需绝对值编码器教学视频可在我公司视频号观看。